Me siento muy culpable. ¿Soy un abusador?

Cuando tenía 16 llevaba hablando un mes y medio con una chica (ella tenía 14), ambos íbamos a ir a una fiesta y acordamos que luego de eso íbamos a caminar y yo iba a acompañarla a su casa. La cosa es que ella tomó alcohol, tampoco es que estaba inconsciente o que no podía tomar, estaba borracha normal.
La cosa es que salimos y caminamos y nos detuvimos en la esquina de su casa y nos empezamos a besar (ambos habíamos acordado esto también) eran las 2 am y era un lugar oscuro.
La cosa es que nos besamos y yo me excité y la toqué en sus partes íntimas.
Al día siguiente me sentía mal porque yo hice esas cosas y ella estaba borracha (en ese momento esa cosas eran avanzadas para nosotros) y le pregunté si se acordaba de lo que hicimos anoche. Me dijo que no se acordaba bien, y me sentí re mal, como un abusador, le conté lo que habíamos hecho, y no me acuerdo exactamente qué me dijo (ahora tengo 18); pero creo que me dijo que no le pareció bueno que yo haya hecho esas cosas cuando ella estaba en ese estado.
Le pedí perdón y seguimos, yo seguía mal y me sentía sucio; pero ella nunca se enojó o se sintió mal al respecto de lo que le conté, solo me dijo eso. Y yo le había preguntado qué sintió en ese momento, y me dijo que sí le gusto y que sí quería hacerlo.
Estuve una semana así, ella como que no le daba importancia, y yo era el que le decía que hice algo muy feo. La cosa es que lo superé porque ella nunca se sintió abusada o algo por el estilo.
Seguimos hablando y con el tiempo fuimos novios, nunca viví algo así de nuevo con ella. Siempre fui respetuoso y todo. Duramos 1 año y terminamos nuestra relación sanamente.
Ahora tengo 18 y me acuerdo de eso, y sé que fue un abuso sexual, y me invade la culpa. Me odio a mí mismo.