Siento culpa, ¿abusé?

Tengo 19 años, pero esto ocurrió cuando yo tenía entre 13-14 años.
Pues resulta que a mí y a mi primo que en ese entonces tenía 6 años, nos gustaba jugar al caballito, yo me ponía en 4 patas y él se sentaba en mi espalda y yo saltaba y nos divertíamos haciendo esas tonterías, en una de esas estábamos sentados en la cama y le dije que jugáramos a lo mismo; pero esta vez él se sentó en mis partes íntimas, y comenzó a brincar. A mí eso me empezó a agradar por lo que no lo quité al instante y después el me empezó a platicar que una vez vio a sus papás teniendo relaciones y empezamos a imitar las poses que según ellos hacían. Él se frotaba en mis partes íntimas y eso me gustaba, llegué a tener una erección; pero después de eso lo quité y jamás volvimos a repetir algo así. Tengo que aclarar que jamás le toqué sus genitales ni nada y además teníamos ropa. Después de eso seguimos conviviendo normal como si nada hubiera ocurrido; pero me cambié de casa y nos distanciamos, hace poco nos volvimos a ver y jugamos videojuegos sin ningún problema. Pero todo lo que sucedió aquella vez ahora me empieza a torturar, me siento muy culpable, siento náuseas muy seguido por la culpa que siento, a mí no me atraen los niños ni nada de eso. Pero este sentimiento de culpa, de que soy una mala persona no me deja en paz. ¿Acaso abusé de él? Necesito ayuda. ¡Por favor!